天子募罪人击朝鲜。其秋，遣楼船将军杨仆从齐浮勃海，兵五万，左将军荀彘出辽东，诛右渠。
    ——《汉书·朝鲜传》
    在接连向东南、西南和西北用兵，解决了这三个方向的威胁之后，汉武帝又将目光投向了东北，这里还有一个拒不臣服的国家——卫氏朝鲜。为此，汉武帝于元封二年（前109年）派遣使者涉何出使朝鲜，却不想因此又引发了一场战争。
    早在战国时期，作为七雄之一的燕国在全盛时期，曾经向东扩张，占领了真番，朝鲜半岛北部的箕子朝鲜也臣服于燕国，燕国于此设立官吏，修筑边防要塞。秦始皇攻灭燕国后，于辽东设立辽东郡，原属于燕国箕子朝鲜遂独立于秦国之外。
    汉朝建立以后，由于关东地区大片土地都由诸侯国占据，辽东亦被燕王臧荼统治，朝廷根本无法越过这些诸侯国再去关注朝鲜半岛的问题，因此从秦朝到汉初，箕子朝鲜始终独立于中原政权之外。
    后来，燕王臧荼谋反被灭，刘邦封卢绾为燕王，为了确保东北边塞的稳定，又与箕子朝鲜以浿水（今朝鲜大同江）为界。相较于秦朝，汉朝在辽东的边界进一步内缩，原属于秦朝、位于浿水以东的鄣塞亦被放弃。
    卢绾被立为燕王后，臧荼麾下的不少文臣武将都转投到了其麾下，卫满便是其中之一。卫满本是战国末期燕国人，秦朝末期天下局势动荡，臧荼被燕地贵族拥立为燕王后，卫满投入其麾下。臧荼因谋反兵败被杀，卢绾被立为燕王后，卫满便又转投了卢绾。
    汉高祖十二年（前195年），因卢绾反叛朝廷，刘邦派兵攻打燕国，卢绾兵败逃亡匈奴，卫满亦聚集亲信一千余人逃亡在外，并最终东渡浿水，投靠了箕子朝鲜。
    卫满请求箕子朝鲜君主箕准让自己居住在朝鲜西界，收揽中原亡命者作为朝鲜的藩屏，箕准于是任命卫满为博士，赐予礼器圭，并将箕子朝鲜西部、原属于秦国的空旷之地“上下鄣”周边方圆数百里土地封给卫满，让卫满守护箕子朝鲜西部边境。自此以后，卫满带领部众居住箕子朝鲜西部，大肆招募辽东流民、逃兵、亡人，实力迅速发展壮大。
    汉惠帝元年（前194年），羽翼已经丰满的卫满，向国君箕准谎称汉朝派遣十路大军前来攻打，请求率兵返回都城王险城（今朝鲜平壤）协助防守。箕准不知其中有诈，同意了卫满所请，卫满率领军队返回王险城后，立即发动兵变，击败了箕准的军队后夺取了都城，兵败的箕准无力再战，只能带领亲信数千人从海路逃往朝鲜半岛南部的辰国。
    箕准逃走后，卫满自立为王，定都王险城，建立卫氏朝鲜（或称卫满朝鲜）政权，其治下民众包含了真番、朝鲜土着及燕、齐亡命者。
    时值吕后执政时期，由于汉朝天下初定，忙于恢复国内生产，再加上吕后被国内政务所困，因此朝廷虽对箕子朝鲜的动乱有所耳闻，却也无暇顾及，只是委派辽东太守与卫满谈判，确保边境安危。辽东太守经过吕后批准后与卫满约定，以卫氏朝鲜作为汉朝的外臣，协助汉朝防御边塞外的蛮夷部落，而作为回报，汉朝则答应给予卫满兵力和物资上的支持，帮助其稳固统治。
    此后，卫满凭借兵威，再加上汉朝这棵大树，先后征服、招降了周围的诸多小国，真番、临屯也都被迫归降，卫氏朝鲜随之一跃成为汉朝东北部的一个大国，统辖区域方圆达数千里。
    卫满本就出身中原，对于中原王朝的实力十分清楚，虽然卫氏朝鲜在其手中实力大增，但终其一生，始终不敢对汉朝有丝毫冒犯，始终履行着作为藩国的责任，按时朝贡，积极与汉朝通商，与汉朝长期保持着和平稳定的关系。
    卫满死后，其子继承王位，在卫满的教育下，其子对于汉朝同样保持着极大的敬畏，不敢有丝毫违逆。经过数十年的发展，卫氏朝鲜背靠汉朝这棵大树，再加上大量吸引汉朝流民，国力持续增强。
    直到卫满之孙卫右渠继承王位后，汉朝与卫氏朝鲜关系开始疏远。相较于父祖两代，卫右渠对于汉朝知之甚少，自觉羽翼丰满的他，不仅不肯再向汉朝通商朝贡，甚至还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。不过，由于当时汉武帝忙着与匈奴作战，根本无暇顾及卫氏朝鲜的问题。
    汉武帝元朔元年（前128年）秋，朝鲜半岛小番君南宫等人，因不满朝鲜王卫右渠的控制，率众28万归降汉朝，汉武帝以其地设沧海郡。不过，由于连年与匈奴作战，再加上开辟西南夷道和设立朔方郡等工程，国力无法承担，汉武帝最终在一年后被迫废弃了沧海郡建置。
    直到匈奴在汉朝的打击下远迁漠北，东北部又有南迁的乌桓作为屏障，再加上朝廷先后平定东南越人、西南夷人和西北羌人，汉武帝这才开始着手解决卫氏朝鲜的问题。
    元封二年（前109年），汉武帝派遣使者涉何出使朝鲜，试图说服朝鲜王卫右渠改善与汉朝的关系，然而卫右渠态度却是十分傲慢，丝毫不肯向汉朝低头，以致这次出使没有获得任何成效。
    彼时，由于汉朝国力强盛，因此汉朝使者在出使周边列国时，往往态度都十分强硬，涉何亦是如此，他根本没有将一个小小的卫氏朝鲜放在眼里。如今见卫右渠如此不识好歹，涉何越想越气，直接在回国途中，将护送自己出境的朝鲜裨王长杀死，并将情况飞报汉武帝。
    在汉武帝看来，历经多年征战，周边列国对汉朝无不敬畏，你个小小的卫氏朝鲜竟然敢如此猖狂，既然卫氏朝鲜不愿意和平归附，那么便不妨以武力将其征服。如此一来，涉何此举虽然是一起严重的外交事件，但或许可为朝廷出兵朝鲜制造借口，因此汉武帝非但没有惩罚涉何，反而将其任命为了辽东郡的东部都尉。
    就在汉朝方面苦苦寻找出兵朝鲜机会之时，朝鲜王卫右渠自己却将借口亲自送上了门。
    在卫右渠看来，自己好心好意派人送汉朝使者回国，你竟然敢半路杀死我派去的朝鲜裨王，你这到底是来出使的，还是来找事的？尤其是在得知汉朝没有因此惩治涉何，反而使其在临近自己的辽东郡任职后，卫右渠更为恼怒。
    于是，怀恨在心的卫右渠，在派人打听到涉何所在后，悍然出兵侵袭辽东郡，杀死了涉何。卫右渠此举虽然完成了复仇，但也成为了汉武帝出兵朝鲜的导火索，更成为了卫氏朝鲜灭亡的催命符。
    元封二年（前109年）秋，接到辽东郡奏报的汉武帝，立即调集五万大军，其中由楼船将军杨仆率军万余，自齐地乘船渡过渤海，从列口登陆朝鲜（今朝鲜大同江入海口附近）；另一路四万汉军主力则由将军荀彘统率，自辽东郡出兵，从陆路攻打朝鲜。
    荀彘是太原郡广武人，早年因为善于驾车担任侍中，跟随汉武帝身边深受器重，后来又以校尉身份多次跟随大将军卫青出征匈奴。不过，荀彘虽是武将出身，但此次出征朝鲜，却是其第一次独自领兵。
    得知汉朝出兵，鉴于卫氏朝鲜与汉朝辽东郡在陆地接壤的情形，朝鲜王卫右渠除了留下部分军队固守国都外，将主力大军全部调往了浿水一线凭险据守。在朝鲜军队的拼死抵御下，荀彘率领的汉军主力竟然迟迟无法取胜。
    荀彘被拦在了浿水一线，杨仆的水军却是顺利抵达了列口。先后攻灭南越、闽越的杨仆，根本没有将小小的卫氏朝鲜放在眼里，再加上朝鲜主力皆在浿水一线，水路防御薄弱，因此杨仆手中除水军之外，虽然仅有齐地士卒七千，但他却并未等荀彘的主力抵达，便独自率军直扑朝鲜都城王险城。
    杨仆的轻敌冒进很快便付出了代价，卫右渠在探知杨仆兵力单薄后，立即调动军队主动攻击杨仆。杨仆根本没料到朝鲜军队竟然敢出城与自己野战，仓促迎战的杨仆军迅速兵败溃散，逃入山中十几天，此后虽然找回了溃散的士卒，却也无力再发动进攻。
    两路大军皆出师不利，消息传回朝廷，汉武帝大怒，遂又派卫山为使者，再度出使朝鲜，希望在大军压境的情况下能够迫使卫右渠臣服。
    卫山见到朝鲜王后，向卫右渠传达了汉武帝的意思，希望卫右渠能够与汉朝重修于好，只要卫氏朝鲜能够臣服，那么汉朝不仅会将大军撤回，而且还会给予朝鲜大量赏赐；反之，如果卫右渠依旧顽固不化，那么汉朝必定会调动百万大军，一举踏平朝鲜。
    正所谓自家事自家知，卫右渠虽然暂时顶住了汉朝两路大军的进攻，但他也明白，这已经是自己的极限了，如果汉朝继续派兵增援，自己必败无疑。卫山出动百万大军之语或许有些夸张，但以汉朝如此轻松便能调动五万军队的情况来看，出动几十万大军，显然不成问题。
    卫右渠心想，与其毫无胜算的拼个鱼死网破，倒不如就坡下驴，或许还能换取些好处。想到这里，卫右渠果断选择了归降，并表示愿意派太子到汉廷谢恩，并献上大量军粮和战马五千匹。
    在得知卫右渠表示臣服后，为了表示诚意，汉武帝命令两路大军后撤驻扎，其中杨仆率领水军退回了列口，而荀彘也率领陆军后退数十里驻扎，与卫山准备共同迎接和护送朝鲜太子入朝。
    结果，不知卫右渠是担心太子的安全，还是有意彰显自己的实力，竟然派遣了一万士兵护送太子前往汉朝。
    当太子在大军保护下，抵达汉朝和朝鲜边境时，卫山和荀彘见到朝鲜竟然出动了一万大军，也是大吃一惊，他们担心朝鲜乃是诈降，如今出动大军就是为了趁机偷袭汉军，因此要求朝鲜军队入境不得携带武器。
    得知汉朝要求自己的军队放下武器，朝鲜太子则怀疑卫山和荀彘这是要谋害自己，哪里还敢前往汉朝，思来想去，为了自己的小命着想，朝鲜太子不仅拒绝了卫山和荀彘的要求，更是直接率军返回王险城。
    消息传回长安，汉武帝对于朝鲜的出尔反尔大为震怒，命令两路大军再度发动进攻，并严令他们务必拿下王险城。得知命令，两路大军立即发动猛攻，左将军荀彘不久便攻克了驻守浿水的朝鲜军队，大军进抵王险城，从西北部对王险城形成包围，楼船将军杨仆随之率领水军也抵达了城外，驻扎于城南。
    卫氏朝鲜虽然国力不如汉朝，但王险城毕竟是国都，在卫右渠的坚决死守下，汉军连攻数月却始终难有进展。
    随着久攻不下，汉朝两路大军的态度出现分歧。当时，左将军荀彘所率领的，多是强劲剽悍的燕、代将士，他们坚决主张武力破城，率军猛攻王险城不止；而杨仆所率领的齐国兵卒则因曾经遭遇战败，全都心怀恐惧，将领也感到惭愧不安，他们则主张和平解决问题，因而攻势明显较缓。
    与此同时，由于都城长期被围，朝鲜王国内部也在是否继续抵抗汉军的问题上，产生了巨大的分歧。那些主和的大臣，不仅在朝堂上与主战派常常争得脸红脖子粗，更是私下派人偷偷从城南出城，与杨仆商议投降之事。
    为了尽早攻破城池，荀彘数次提议和杨仆共同攻城，但杨仆却一心想要促成朝鲜投降，以独吞战功，以抵消此前战败罪责，因而对荀彘的提议充耳不闻。
    荀彘心知，在两军意见不一的情况下，自己根本无法攻破城池，便也放缓了攻势，派人寻找机会劝说朝鲜归降。然而，由于此前荀彘态度强硬，朝鲜大臣们担忧自身安危，不敢与其谈判，而一心希望向杨仆投降，结果更加引发了荀彘和杨仆的不和。
    汉武帝在得知汉军已经包围王险城后，本以为已经胜券在握，却不想荀彘、杨仆二人因为意见不合，导致迟迟无法取得进展，为了缓和两人的矛盾，汉武帝只好派遣济南太守公孙遂前去调和，并授权公孙遂遇事可以相机行事。
    公孙遂抵达前线后，荀彘立即抢先弹劾杨仆，对其说道，“朝鲜早就可以攻下，之所以拖了这么久，就是因为楼船将军始终不肯与我合攻。”
    在荀彘看来，杨仆此前曾经兵败，犯下失军罪，如今又与朝鲜大臣私下来往，而朝鲜却久拖不降，荀彘因此怀疑杨仆有背叛朝廷、逃脱惩罚之心，荀彘将这些疑点，也全都告知了公孙遂，并建议道，“不如先发制人拿下杨仆，否则恐怕会酿成大祸。”
    公孙遂也同意荀彘的看法，便用天子符节召楼船将军杨仆来左将军营中议事，在杨仆抵达后，公孙遂立即命令左将军帐下武士将楼船将军杨仆逮捕，兼并了其所属部队，并将此事上报汉武帝。
    虽说汉武帝给予了公孙遂相机行事之权，但对于他这种只听一面之词，便擅自逮捕大将、兼并其军的做法仍然极为不满，命令公孙遂将杨仆押回朝廷，并命荀彘继续围攻王险城。公孙遂返回朝廷后，当即被汉武帝处死。
    汉武帝虽然处死了公孙遂，但也明白两军合二为一，更能发挥汉军的战斗力，因此默许了荀彘兼并杨仆水军。左将军荀彘也知道，自己若是仍旧无法攻克王险城，必然会遭到严惩，因此在将两支军队合兵后，立即加紧了对王险城的进攻。
    在汉军的猛攻下，王险城岌岌可危。朝鲜的一班主和大臣，见汉军攻势如此迅猛，遂私下商议道，“当初我等打算向楼船将军投降，如今楼船将军已被逮捕，只有左将军一人指挥汉军，攻击越来越猛烈，恐怕我方无法抵挡，而国王偏又不肯向左将军投降。”
    经过一番商议，众人决定由朝鲜国相路人与韩陶、王唊先行前往汉军军营，与汉军商议投降之事，其他主和派大臣则在国都联络其他大臣，伺机而动。商议已定，路人与韩陶、王唊遂出城奔向汉军，结果路人在途中不幸身死，其余两人则顺利逃入汉营。
    元封三年（前108年）夏，在荀彘同意受降后，朝鲜主和派大臣尼溪相“参”等人决议献城投降，出于对战局的悲观，大量朝鲜大臣皆倒向了主和派，唯独朝鲜王卫右渠坚决不肯投降。于是，尼溪相参等人悍然发动政变，杀死朝鲜王卫右渠后，与卫右渠的儿子卫长等人献城投降。
    然而，还不等汉军开进王险城，已经投降的大臣成己便降而复叛，再次进攻汉军。荀彘不愿大开杀戒，便命卫长、路人之子路最等人劝告朝鲜民众归降，并表示汉军不会为难城中军民，百姓们随之纷纷倒戈，并诛杀了成己，汉军这才占领王险城，卫氏朝鲜随之覆灭。
    汉朝平定卫氏朝鲜后，于其故地设置乐浪、临屯、玄菟、真番四郡，投降的一班朝鲜大臣亦纷纷得以封侯，其中“参”为清侯，韩陶为苴侯，王唊为平州侯，路最因父亲降汉而死，再加上自己劝说国人投降有功，为涅阳侯。卫右渠之子卫长也因劝降有功，获封几侯。
    左将军荀彘虽然作战有功，但因其争功相嫉、用心险恶，影响极坏，在其班师回朝后，最终被汉武帝下令当众斩首。楼船将军杨仆则因此前擅自先行，作战指挥不力、士卒死伤过多，原本也应斩首，后经赎罪被贬为庶民。